Pierwotna nazwa miejscowości brzmiała: Vangrow lub Vengrow (ros. Uhrów). Pierwszy kościół pw. Najświętszej Maryi Panny Błogosławionej Dziewicy, Świętych Apostołów Piotra, Pawła i Andrzeja oraz św. Katarzyny Dziewicy i Męczennicy został ufundowany w 1414 r. przez Piotra Pilika (łac. Pilkonis), zwanego Pilikowicem lub Pilikowiczem (zm. po 1435 r.), marszałka księcia Janusza Starszego (przed 1357-1426 r.), podstolego warszawskiego (1385 r.), podkomorzego zakroczymskiego (1390-1400) i wojewodę mazowieckiego (1402-35). Fundator świątyni był synem Jana Pilika ze Skuł h. Rogala (zm. 1399 r.), wojewody mazowieckiego (1396-99) wspomnianego księcia Janusza. Świadkiem tego wydarzenia był ks. Grzegorz z Buczkowa Buczkowski (zm. ok. 1424 r.), biskup włodzimierski (1400-24), a także dziedzic dóbr w ziemi zakroczymskiej Scibor z Sochocina/Sąchocina (zm. po 1431 r.), marszałek dworski (1427 r.) i podkomorzy zakroczymski (1406-31). Pierwszym plebanem kościoła został ks. Piotr, zwany Stołowskim/Stołońskim? z Piaseczna. Akt erekcji został oblatowany w 1649 r. w aktach Trybunału Lubelskiego. Parafia węgrowska została wydzielona z parafii liwskiej.
W 1441 r. książę czerski i warszawski Bolesław IV (1421-54) dokonał lokacji miasta, któremu nadał prawa chełmińskie (potwierdził je w 1650 r. król Jan Kazimierz). W 1451 r. dziedzic Węgrowa Stanisław z Ołomuńca zapisał szkole węgrowskiej jedną włókę ziemi, a w 1454 r. powiększył beneficjum kościelne. Pierwszymi znanymi plebanami węgrowskimi byli: ks. Teofil (1472-78) i ks. Wawrzyniec (1480-81). W latach 1474-96 dobra węgrowskie (166 włók osiadłych) należały do syna wspomnianego Stanisława z Ołomuńca - Wawrzyńca Węgrowskiego (ros. Uhrowskiego). W 1507 r. przeszły we władanie litewskiego rodu Kostewiczów h. Leliwa z okazji ślubu jego córki Maryny Węgrowskiej (zm. ok. 1536 r.) z Januszem Kostewiczem h. Leliwa (zm. 1527 r.), miecznikiem litewskim (1505-08), wojewodą witebskim (1517 r.) i podlaskim (1520-27). Janusz Kostewicz w 1507 r. potwierdził i poszerzył wcześniejsze nadania kościołowi, a w 1509 r. zapisał plac pod budowę kościoła św. Barbary, nadając mu 32 siedliska z ogrodami (fundacja przypuszczalnie nie doszła do skutku), a także potwierdził przywileje nadane probostwu węgrowskiemu przez Piotra Pilika. W 1536 r. ich córka Anna Kostewiczówna wniosła dobra Radziwiłłom h. Trąby, poślubiając księcia Jana Radziwiłła (zm. 1542 r.), podczaszego litewskiego (1517-42), starostę bielskiego (1522 r.) i żmudzkiego (1535 r.).
Po 1542 r. dobra węgrowskie przeszły na własność rodziny Kiszków h. Dąbrowa z Ciechanowca z racji ślubu jednej z trzech córek księcia Jana Radziwiłła - Anny (1525-1600) ze Stanisławem Kiszką (zm. w 1554 r.), wojewodą witebskim (1544-54). Anna Kiszczyna wywodziła się z tej linii książąt Radziwiłłów, którzy sprzyjali reformacji (arianom). W 1558 r. usunęła ona proboszcza węgrowskiego ks. Walentego Suchodolskiego, a kościół i beneficjum przekazała nowo powstałemu zborowi protestanckiemu. Tak więc w latach 1558-1630 kościół węgrowski stał się najpierw zborem ariańskim, a później kalwińskim (od ok. 1593 r.). 1 lipca 1569 r. król Polski (od 1548 r.) Zygmunt II August (1520-72) potwierdził, że dobra węgrowskie objął jako darowiznę syn Anny, zwolennik arian - Jan Kiszka (1547-92), krajczy litewski (1569 r.), kasztelan wileński i wojewoda brzeski (1588 r.). Na mocy umowy z 14 czerwca 1596 r. zawartej w Drohiczynie między ks. Bernardem Maciejowskim (1548-1608), biskupem łuckim (1587-1600), a wdową po Janie Kiszce Elżbietą Ostrogską (ok. 1557-99), od 1593 r. żoną Krzysztofa Mikołaja Radziwiłła „Pioruna” (1547-1603), wojewody wileńskiego (1584-1603) - kościół został zwrócony katolikom dopiero w 1630 r.
20 maja 1664 r. nowym właścicielem dóbr węgrowskich został katolik Jan Kazimierz hr. Krasiński h. Ślepowron (1607-69), wojewoda płocki (1647 r.), podskarbi wielki koronny (1658-68). 21 kwietnia 1666 r. potwierdził on wcześniejsze nadania kościołowi węgrowskiemu, przyznając dodatkowo w obecności ks. Marinusa de Sancto Martiniego, proboszcza węgrowskiego (od 28 grudnia 1656 r.), dziesięciny z folwarków dworskich klucza węgrowskiego. 13 kwietnia 1703 r. spłonął murowany kościół farny razem ze szkołą i szpitalem (według niektórych również drewniany kościół św. Barbary). W tej sytuacji syn wspomnianego Jana Kazimierza - Jan Dobrogost (Bonawentura) hr. Krasiński (1639-1717), wojewoda płocki (1688-1717), wzniósł w latach 1703-07 obecny, murowany w stylu barokowym, kościół pw. Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny. Akt umowy o jego budowę został zawarty 12 sierpnia 1703 r. między dziedzicem węgrowskim a Karolem Ceronim (ok. 1647-1721), architektem królewskim włoskiego pochodzenia (1714-21). Projekt świątyni wykonał Tylman z Gameren Gamerski (ok. 1632-1706), a budowę nadzorował wspomniany Karol Ceroni przy współpracy Jana Reisnera (1655-1713), królewskiego geometry, geografa i malarza (od 1676 r.), oraz niemieckiego rzeźbiarza i budowniczego Andrzeja Schlütera (1662-1714). Wnętrze świątyni zostało ozdobione polichromią, wykonaną w latach 1707-08 przez florenckiego malarza Michała Anioła Palloniego (1637 - ok. 1713 r.). Administrację parafii węgrowskiej 13 listopada 1707 r. przejęli księża bartolomici, zwani bartoszkami lub komunistami. Konsekracji nowej świątyni dokonał 24 maja 1711 r. ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki i brzeski (1703-14).
14 października 1711 r. z inicjatywy hrabiego Jana Bonawentury Krasińskiego został podpisany w pałacu starowiejskim (Krasny Dwór) - przy udziale wielu biskupów z terenów Rzeczypospolitej - akt fundacyjny prepozytury, mansjonarii oraz seminarium księży bartoszków w Węgrowie. 17 października tegoż roku na zamku w Liwie dziedzic Węgrowa nie tylko potwierdził wszystkie wcześniejsze nadania kościołowi katolickiemu, ale znacznie je powiększył. 21 października 1711 r. ks. Aleksander Benedykt z Wyhowa Wyhowski (1649-1714), biskup łucki (1703-14), oficjalnie zatwierdził powstanie prepozytury, mansjonarii i seminarium księży bartoszków w Węgrowie. Pierwszym przełożonym węgrowskiej wspólnoty został kanonik kapituły łuckiej i warszawskiej ks. dr Michał Józef Gass (1680-1743), który w latach 1711-28 pełnił funkcję proboszcza, rektora seminarium (regensa), prezesa instytutu i prepozyta.
Mansjonariusze węgrowscy założyli szkołę (od 1778 r. szkoła powiatowa), którą Komisja Edukacji Narodowej w 1783 r. podniosła do rangi szkoły podwydziałowej. W ramach represji po powstaniu listopadowym została ona zamknięta w 1833 r. Wkrótce też 9 kwietnia 1839 r., decyzją ks. Jana Marcelego Gutkowskiego (1776-1863), biskupa podlaskiego (1826-42), seminarium księży bartoszków zostało zamknięte i przeniesione do Janowa Podlaskiego, a parafia przekazana w ręce duchowieństwa diecezjalnego (8 czerwca 1839 r.). W 1864 r. dobra kościelne zostały skonfiskowane przez władze carskie.
9 września 1939 r. kościół został uszkodzony od uderzenia bomby rozpryskowej (brama, drzwi, okna i dach). Kościół parafialny został zamknięty, a plebania zajęta przez Niemców, a później przez Rosjan (1939-44). Po wojnie plebanię i budynki dawnego seminarium księży bartoszków przejęły na wiele lat Powiatowy Urząd Bezpieczeństwa, a później inne urzędy państwowe. W części zostały one zwrócone parafii 8 listopada 2002 r. oraz 22 stycznia 2003 r.
24 grudnia 1992 r. ks. Władysław Jędruszuk (1918-94), biskup drohiczyński (1991-94), podniósł kościół w Węgrowie do rangi kolegiaty i ustanowił przy nim Kolegiacką Kapitułę Węgrowską. Kolejny biskup drohiczyński ks. Antoni Pacyfik Dydycz dekretem z 28 lutego 1996 r. potwierdził istniejący tutaj kult Matki Bożej i ustanowił kościół kolegiacki sanktuarium maryjnym na prawie diecezjalnym - dzięki staraniom ks. prał. Edwarda Domańskiego (1927-97), proboszcza węgrowskiego (1985-97). 4 kwietnia 1997 r. Ojciec Święty Jan Paweł II kolegiatę węgrowską podniósł do godności bazyliki mniejszej.
Obok kościoła po drugiej stronie ulicy znajdują się budynki dawnego seminarium księży bartolomitów wzniesione w latach 1708-11. Tuż przy nich znajduje się zabytkowa plebania wzniesiona w 1924 r. staraniem ks. Romana Mariana Wilde (1883-1950), proboszcza węgrowskiego (1921-24), i jego następcy w latach 1924-39 - ks. Aleksandra Woydyno (1884-1947), w której mieszkają wikariusze oraz organista. Dalej w głębi ogrodu stoi nowa, piętrowa plebania, zbudowana w latach 1976-79 przez ks. Jana Iwaniuka (1917-85), proboszcza i dziekana węgrowskiego (1968-1985).

Kaplice:
JARNICE (dawniej Jarinicze/Jarinice) - kaplica dojazdowa, drewniana pw. św. Jakuba Apostoła. Wieś Jarnice w 1388 r. została nadana przez Władysława Jagiełłę (ok. 1351-1434), króla polskiego (1386-1434), jako uposażenie katedrze wileńskiej. W 1408 r. Witold Aleksander (ok. 1348-1430), wielki książę litewski (1392-1430), przekazał tę osadę w prywatne ręce. Fundatorem najstarszej świątyni był książę Andrzej Świrski, zwany później Jarnicki h. Lis, który w 1474 r. występował jako jej kolator, zapisując kościołowi dziesięcinę z pól między Szarutami a Zającem oraz dwie barcie. Pierwszym znanym plebanem jarnickim w latach 1476-78 był ks. Maciej, a jego poprzednikami byli ks. Mikołaj i ks. Jan. W 1501 r. wspomniany dziedzic nadał nowe uposażenia kościołowi, który w XVI wieku miał już status parafialnego. W 1721 r. kościół w Jarnicach został afiliowany do prepozytury węgrowskiej przez ks. Joachima Przebendowskiego (1675-1721), biskupa łuckiego (1716-21). Obecna kaplica została zbudowana z XVIII - wiecznego kościoła (ok. 1783 r.), który - według tradycji - przewieziono tutaj po 1819 r. z Budziszyna k. Mokobód.

Domy zakonne:
Zgromadzenie Sióstr Służek Najświętszej Maryi Panny (służki) - w parafii od 1899 r.
Adres: ul. Tadeusza Kościuszki 7, 07-100 Węgrów, tel. (0-25) 792-21-37

Odpusty:
Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny, Świętych Apostołów Piotra i Pawła

Nabożeństwo adoracyjne:
3 dni po Środzie Popielcowej