Helmut Juros urodził się 4 sierpnia w 1933 w Krasiejowie k/Opola. W latach 1952-1959 odbył studia filozoficzno-teologiczne w Instytucie Filozoficzno-Teologicznym Dominikanów w Krakowie. W 1958 r. przyjął święcenia kapłańskie w Zgromadzeniu Salwatorianów w Krakowie.

W latach 1959-1962 odbył studia specjalistyczne z zakresu teologii moralnej i etyki filozoficznej na KUL, zakończone uzyskaniem magisterium teologii w zakresie teologii moralnej. Od 1962 był wykładowcą teologii moralnej i katolickiej nauki społecznej w Wyższym Seminarium Duchownym Salwatorianów w Bagnie k/Wrocławia. W latach 1962-67 brał udział w seminariach doktoranckich prowadzonych przez profesorów: Stanisława Olejnika, Władysława Poplatka, Karola Wojtyłę i Stanisława Kamińskiego.

W 1967 uzyskał stopień doktora teologii na KUL. Od 1967 był pracownikiem naukowym Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. W 1975 habilitował się w zakresie teologii moralnej. W 1987 został mianowany na stanowisko profesora ATK. W 1992 r. uzyskał doktorat honoris causa Uniwersytetu w Bonn. W 1994 uzyskał tytuł naukowy profesora nauk humanistycznych.

W latach 1978-1981 był dziekanem Wydziału Teologicznego ATK. W latach 1981-1987 pełnił funkcje prorektora ATK, a w latach 1987-1990 rektora tej uczelni.

W 1982 był twórcą Sekcji Nauk Społecznych z kierunkiem katolicka nauka społeczna, a od 1987 był kierownikiem Katedry Etyki Społecznej ATK. Od 1999 stał na czele Katedry Etyki Społecznej i Politycznej oraz kierunku Politologia i Nauki Społeczne na Wydziale Kościelnych Nauk Historycznych i Społecznych ATK. W latach 1999-2005 piastował funkcję dyrektora Instytutu Politologii UKSW, którego był założycielem. W 1997 zainicjował działalność Studium Generale Europa, gdzie pełnił funkcję przewodniczącego Rady Naukowej.